Pinheiro Machado é um dos municípios mais antigos do Rio Grande do Sul. Até 1830, a área do município pertencia ao município de Rio Grande, depois passou a integrar o município de Piratini, desmembrando-se em 24 de fevereiro de 1879, sob a denominação de Nossa senhora da Luz das Cacimbinhas.
A povoação deste município, segundo registros, iniciou-se pelo brigadeiro Rafael Pinto Bandeira, por volta de 1765. Os primeiros habitantes foram os açorianos Tomás Antônio de Oliveira e José Dutra de Andrade, que receberam sesmarias na Coxilha do Veleda, em 1790. Segundo a lenda, Dutra de Andrade teria perdido a visão e feito uma promessa de que se recuperasse a mesma ao lavar os olhos nas águas milagrosas das cacimbinhas, mandaria construir uma capela em honra de Nossa Senhora da Luz e efetivamente o milagre ocorreu. Depois da capela, foi criado um curato em 1851.
Em 1857 foi elevado a freguesia e, em 1878, ocorreu a emancipação. As pessoas que trabalharam pela emancipação foram: Florentino Bueno e Silva, José Maria Pinto, João Cândido da Rosa (fazendeiros), José Virgílio Goulart (militar) e o Dr. Saturnino Arruda (deputado). O município de Cacimbinhas teve seu nome mudado para Pinheiro Machado no governo do intendente provisório Dr. Ney Lima Costa, quando o senador José Gomes Pinheiro Machado foi assassinado no Rio de Janeiro por Mânsio de Paiva, que era um morador da região de Cacimbinhas. Pelo grande papel desempenhado por Pinheiro Machado na consolidação do regime republicano, quer nas frentes de luta da Revolução Federalista, quer no tocante à estabilidade que proporcionou, com sua liderança política, nos primeiros governos da República, o seu nome é visto com honra não só pelo povo deste município, mas por todo o Rio Grande do Sul.
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